Die mittelalterliche Burg Helfenberg wird erstmals zu Beginn des 14.Jahrhunderts in einer St.Galler Urkunde erwähnt. Bereits ab 1413 ist nur noch von einem Burgstall die Rede, was darauf schliessen lässt, dass die Anlage damals schon nicht mehr oder nur noch beschränkt bewohnbar war. Das Amt für Archäologie des Kantons Thurgau führte 1980 eine kleine Grabung durch. 1980/81 wurde die Burg renoviert und im Jahre 2010 umfassend saniert.